Применительно к робото-техническим комплексам (РТК) циклограмма должна включать в выбранной последовательности все основные и вспомогательные операции (переходы) изготовления изделия, а также условные операции (переходы) для возможных изменений технологического маршрута.

Для построения циклограммы функционирования РТК необходимо:

1. проанализировать компоновку РТК и определить все движения (переходы) основного и вспомогательного оборудования (робота, станка, накопителя), необходимые для выполнения заданного цикла обработки детали;
2. определить (составить перечень) всех механизмов основного и вспомогательного оборудования, участвующих в формировании заданного цикла;
3. задать исходное положение механизмов робота, станка, транспортера и т. д.;
4. составить последовательность движений оборудования (механизмов) за цикл в виде таблицы;
5. определить время выполнения каждого движения t_i используя формулы:

где α_i β_i, — углы поворота механизмов; , — линейные перемещения механизмов; со,, v,. — соответственно паспортные скорости углового и линейного перемещения механизмов по соответствующей координате.

Для примера рассмотрим построение циклограмм функционирования РТК механообработки. Комплекс предназначен для обработки деталей на токарно-патронном полуавтомате модели 16К20ФЗ. Загрузку-разгрузку и переустановку деталей осуществляет однозахватный ПР М20П40.01. В состав РТК входит накопитель для деталей и заготовок — тактовый стол. Компоновка РТК представлена на рис. 2.9.

1. Для выполнения заданного цикла обработки детали за два установа необходимы следующие движения (переходы):

загрузка заготовки в патрон станка;

зажим заготовки в патроне;

отвод руки ПР;

обработка детали (установ 1);

переустановка детали в патроне станка, отвод руки ПР;

обработка детали (установ 2);

разгрузка детали из патрона станка на тактовый стол, перемещение тактового стола на один шаг (на одну позицию).

2. В формировании заданного цикла участвуют механизмы

• станка:

зажима детали (патрон),

вращения детали,

подачи суппорта,

поворота резцовой головки,

перемещения ограждения;

• промышленного робота (рис. 2.10):

подъема руки,

поворота руки относительно вертикальной оси;

выдвижения руки,

зажима схвата,

ротации схвата (поворота схвата относительно горизонтальной оси),

поворота схвата относительно вертикальной оси;

• тактового стола:

перемещения детали (заготовки) на один шаг (на одну позицию).

3. Исходное положение оборудования и его механизмов:

патрон станка разжат, ограждение открыто;

суппорт в нулевой (исходной) позиции, в резцовой головке установлен необходимый комплект инструментов для обработки заданной детали, т. е. для выполнения заданного цикла обработки, линия центров станка выше уровня расположения заготовок на тактовом столе;

схват робота разжат, ось детали, первоначально зажимаемой в схвате, — горизонтальная; рука втянута и повернута к тактовому столу, схват (руад) на уровне расположения заготовок на тактовом столе, заготовка расположена на тактовом столе в призмах против схвата ПР.

4. В соответствии с составленной последовательностью движений механизмов оборудования за цикл построена циклограмма функционирования РТК (рис. 2.11)